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  1. 足あと帳(5)
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Re: 拝見いたしました!

 投稿者:とある大学生  投稿日:2013年 6月27日(木)07時48分29秒
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  > No.26[元記事へ]

Guero様

無知な質問にご回答いただき、ありがとうございました。
これからヒューマノイドロボットをしっかり勉強したいと思います。
これからもGuero様の研究を拝見、勉強させてください。

ありがとうございました。
 
 

Re: 動画リンクありがとうございます

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月25日(火)10時45分39秒
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  > No.31[元記事へ]

センサ情報の取得速度やその後の一連の処理速度は、このロボットの場合殆ど問題なかったです。
むしろ、
一番の問題は、特に小型ロボットの場合サーボの駆動速度(ラジコンサーボの場合早いものでも0.1s/60°程度)と、制御量に対する追従性能です。大型になればこのあたり少し楽になるのではないかと思います

http://ai2001.ifdef.jp/

 

動画リンクありがとうございます

 投稿者:ロボット検討中  投稿日:2013年 6月25日(火)09時16分6秒
返信・引用
  動画拝見させて頂きました。

ありがとうございます。

やはりすごいです!

足を踏み出す際の転倒速度の検出はセンサーで行われているのでしょうか?

どのくらいの速度でセンサー値を取得し、フィードバックすればこのような制御が可能になるのでしょうか?
 

Re: 押されると踏ん張るに関して

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月24日(月)20時05分15秒
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  > No.29[元記事へ]

今のところ

「 バランスを取る二足歩行ロボット 」
http://www.youtube.com/watch?v=6YPsLJ0jwDI

に収めらたシーンだけです。
考え方としては着地点を求めるのではなく、軸足のみで如何にして上体角を安定させるかという発想です。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

押されると踏ん張るに関して

 投稿者:ロボット検討中  投稿日:2013年 6月24日(月)19時12分39秒
返信・引用
  返答ありがとうございます。

資料を纏めるのは難しいですよね!

特に気になっているのですが、

押されると踏ん張ると説明されている制御に関してなのですが、

もしも動画など撮られており、お手数でなければ一度見せて頂けないでしょうか?
 

Re: バランスを取る二足歩行ロボットについて

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月24日(月)11時47分15秒
返信・引用
  > No.27[元記事へ]

動画をご覧いただきありがとうございます。

詳細技術ですが何かに纏めようかな、とは思っているのですが、次々新しいテーマにばかり興味が注がれ、混沌としたメモ書きの様な資料の山をどうしようかと悩んでます・・・

http://ai2001.ifdef.jp/

 

バランスを取る二足歩行ロボットについて

 投稿者:ロボット検討中  投稿日:2013年 6月24日(月)10時10分44秒
返信・引用
  始めまして

動画拝見させて頂きました。

受動歩行を用いた歩行や綱渡りなどどのような計算式で補正されていらっしゃるのか非常に興味が有ります。

現在大きいロボットを作成しようと検討しているのですが、簡単に転倒されては困るので外乱に対して対応できるような制御を行いたいと考えております。

バランスを取る二足歩行ロボットの動画を拝見したときにこの様な制御を取り入れてみたいと感じました。

特に、押されると踏ん張るの題目で記述されている制御はどういったセンサ値をどの様に用いているのか非常に興味を持ちました。

もしよろしければ教えて頂けないでしょうか?

 

Re: 拝見いたしました!

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月23日(日)16時15分56秒
返信・引用
  > No.25[元記事へ]

> ・ヒューマノイドの制御は、何制御でしょうか?

ロボットはいろいろな制御(電気的・機械的・ソフト的)の塊みたいなものですので、どの部分に関してお答えすればよいか分からないんのですが、ザックリと歩行制御について言えば、無駄なエネルギーを使わない「受動歩行」を基本にしています。

> ・運動は多次元行列で演算ですか?演算処理はPCなどで計算しているのですか?

逆運動学やその他の計算も含めて、ある程度の誤差を許容し、できるだけシンプルな独自の計算式に置き換えています。
そうすることでロボットに搭載したマイコンで全ての計算が可能になりました。


> ・ZMPを用いる歩行と比べ、振動が多いかと思いますが、他センサ類を載せた場合影響はでそうですか?

圧力・加速度・角速度、どのセンサも軽いですのでそれほど影響は無いかと思います。
ただ圧力センサの取り付けは機構的に困難で脚の長さなどサイズに影響出るかもしれません。

> ロボット製作、ぜひ頑張ってください!

ありがとうございます

http://ai2001.ifdef.jp/

 

拝見いたしました!

 投稿者:とある大学生  投稿日:2013年 6月23日(日)03時01分34秒
返信・引用
  突然すみません。
歩行動画の方、拝見させていただき立ち寄らせていただきました。
すごく感動致しました!ホビー用ロボットでここまでなさるとは!

さて、よろしければいくつか質問させてください。
(専門が違うもので的外れかもしれません。)
・ヒューマノイドの制御は、何制御でしょうか?
・運動は多次元行列で演算ですか?演算処理はPCなどで計算しているのですか?
・ZMPを用いる歩行と比べ、振動が多いかと思いますが、他センサ類を載せた場合影響はでそうですか?
ご面倒かと思いますが、回答いただけると幸いです。

ロボット製作、ぜひ頑張ってください!




 

Re: 私の夢がすぐそこに@@

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月17日(月)20時36分44秒
返信・引用
  > No.23[元記事へ]

貴重なご意見ありがとうございます。
共同研究者ほしいですねぇ・・

本当は人サイズのロボットや、福島原発で活躍できるロボットなど、人の役に立つ実用型ロットを開発したいのですが

現実は個人の極僅かな資金と、限られた工数を使って生活苦に喘ぎながら(笑)細々と製作してますので色々むしろ環境面で難しいものがあります。

な訳でホビーロボットシリーズからなかなか抜けれそうにありませんがまた何か面白い動画が撮れたらご紹介したいと思います。


http://ai2001.ifdef.jp/

 

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