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  1. 足あと帳(5)
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Re: 間もなく発売??

 投稿者:Guero  投稿日:2013年10月22日(火)12時08分9秒
返信・引用
  > No.46[元記事へ]

とても参考になるコメントをいただき、ありがとうございます。
似た話として、
私も物理演算によって歩行方式を確立しようといろいろトライしました。

http://www.youtube.com/watch?v=WY4eSdYww-w

実際には
①外乱や機体擾乱の影響。
②サーボモータの非線形な特性や制御コマンドに対する挙動を正確に記述できない。

といった問題から物理演算の結果をそのままのかたちで実際のロボットに適用することはできませんでした。
V-Sidoもスローな動きならよいのですが、例えば、動画に上げた「人間のように歩くロボット」程度の歩幅、歩周期になりますと上記①②の問題から物理演算の結果と実際が一致しなく
なるように思われます。(センサによる補正が必須?)
V-Sidoはよくできたソフトで、改良も進んでいるようなのでこのあたり今後どのように進化するか、たいへん注目しております。

http://ai2001.ifdef.jp/

 
 

面白い物が・・・間もなく発売??

 投稿者:BlueWind  投稿日:2013年10月21日(月)22時13分40秒
返信・引用 編集済
   以前、感動のあまり、「私の夢がすぐそこに@@」と題して投稿させていただきました。また、Drの「比例項、微分項、積分項」と言う言葉を目にした時も、高校時代の感動を思い出しておりました。「加速度と速度と距離」が微分積分の関係であると知ったショックを・・・。これは、変動の予測と変動と変位との関係そのものです。さすがDr!
 その後、まじめに、微力ながら御支援させて頂こうと情報収集しておりました。が・・・昨日、Asratecと言う会社でV-Sido connect、V-Sido OSを。V-Sido OSダウンロードリンク先でAsuraEngeneering等々のワードを目にし、愕然としました@@。既に、GoogleやSoftBankの系列から支援いただいており、製品化も間近のようで・・・ホッとしたような寂しいような・・・でも、V-Sidoが製品化に向かっていると思うと、素直にうれしいです。製品化されれば多く人が二足歩行ロボットや歩行補助機構の開発を今より格段に容易に行えるようになり、この分野の急速な発展が見込まれると思います。V-Sido Connectが年内に発売されると良いですね。年末年始に弄れるといいかな?ちょうど、安堂ロイド・・・と言うドラマでASURA SYSTEM と言う言葉も出てきていますので事前告知的な宣伝効果有り(スポンサーの確認はしておりませんので推測です)?と急速な普及も期待されます。
 推測ですが、V-Sido connectは、おそらくV-Sidoのオートバランサー機能がボード上に搭載され、操作系のみをパソコン側にインストールして使用する事になりそうです。それをPRIMER_V5に搭載すれば、自然な動きの2足歩行+かなり過激な動作も可能になるのでは?と期待しております。制御が被るとどうなるかが心配ですが何とか融合できないかな?と・・・
 あとは、過酷な環境に耐えられるような外装甲に適した球形二軸(または三軸)サーボの開発が期待されます(プラレス三四郎の柔王丸の肩関節のような感じ)。サーボ機構を中空型にし、大きさが違う物を2~3個を同心直行させ、軸部分を中空にし、配線を通すだけなので今でも出来る技術です。が・・・なかなか製品として発売されません。また、走って、跳ねるロボットを目指すと、どうしても今のホビーロボットは四肢の慣性が大き過ぎるので、動かす部分の1ブロック胴体寄りに動力源を配置するなどの対策が必要であり、端固定リボンドライブプーリー機構もリンク機構の代わりになって良いように思います。
 Drの各種制御の成果が早くまとまって、相関関係と計算及び制御方法の確立を強く願っております。
 

Re: 私も自然な歩行できました

 投稿者:Guero  投稿日:2013年10月15日(火)10時26分42秒
返信・引用
  投稿ありがとうございます。
横振り周期と足上げタイミングがうまく一致していて、いい感じですネ!
あと一歩進めて足首の動きも固定モーションのみで同じようにできないでしょうか、大変興味のあるところです。
また、同じ動画の標準速度バージョンも見てみたいです。
あと、不整地歩行に関しても検討されているとのことで、そちららの方も是非頑張ってください!!
他にもいろいろ動画投稿されることを楽しみにしています。


http://ai2001.ifdef.jp/

 

私も自然な歩行できました

 投稿者:k.matsue  投稿日:2013年10月14日(月)17時25分53秒
返信・引用
  はじめまして、アマチュアですが私も自然な歩行に挑戦しています。こちらの動画とても参考にさせて頂きました。
私のは撮影テクニックや蹴り上げ等見劣りはしますが、どなたでもお試し頂ける固定モーションです。(足裏以外はノーマルです)

私もさすがに固定モーションでは「遊びが大きくて無理かな」と思いつつ試してみたら、意外にもトリム調整のみで歩けました。
人とあまり変わらないのでモーションデータも公開しました。もしよろしければご覧頂ければ幸いです。
(身長がほぼ1/4なので動画では1/2スロー再生にしてフルサイズのロボットらしくしてあります)

http://www.youtube.com/watch?v=1mXeX4KeDn8

 

Re: 歩行の自然さについて

 投稿者:Guero  投稿日:2013年10月13日(日)09時33分6秒
返信・引用
  > No.42[元記事へ]

ありがとうございます。
そういっていただけると、また自身のハードルを少し上げて頑張ってみようかな
という気になります。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

歩行の自然さについて

 投稿者:GRID  投稿日:2013年10月13日(日)08時11分9秒
返信・引用
   初めまして
 ユーチューブの動画を見て投稿させていただきました。あまりの歩行の自然さと自転車,綱渡りとまさに驚きの連続でした。
 いつか2足歩行ロボットをいじってみたいと思っている身としては目から鱗です。是非研究を続けて新しい可能性を見せてください。陰ながら応援させていただきます。
 

Re: ROBO-ONE期待しています

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 9月12日(木)01時04分14秒
返信・引用
  > No.36[元記事へ]

> ROBO-ONEに参加されるんですか?

はい、一応参加の予定になっています。
でも今回のロボットは全部でたった3個のモータ(D2で買った電動ドライバーから取り出したもの)しか搭載されていない超簡単仕様ですので、どこまでいけるやら・・といったところです。

>良い結果がでることを祈念しております。

ありがとうございます。少しだけ気合入れてみます^^;

http://ai2001.ifdef.jp/

 

ROBO-ONE期待しています

 投稿者:Kaz  投稿日:2013年 9月11日(水)20時25分11秒
返信・引用
  ROBO-ONEに参加されるんですか?PTA催事と重なっているので、残念ながら見にはいけません。良い結果がでることを祈念しております。  

Re: (無題)

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 7月25日(木)02時00分9秒
返信・引用
  > No.34[元記事へ]

たいへん興味を持ちました(ご案内のHPで画像が表示されない部分があるんですが私のPCの問題?)
ロボットに人工知能を搭載する場合、画像認識などの外界認識は外せない要件ですが
計算資源の制約などから決め打ち的なアルゴリズムにせざるを得ず、理想と現実(実現可能なインプリ)
との間を行ったり来たりで私の場合なかなか考えが先に進みません。

人工知能に於いて意識を含む実感(クオリア,etc)の実装は必須要件だと考えてますが
これを記号操作(PC)でどのように実現≒『真似』るか(程遠い話です)
何か決定的に発想の根底or次元を移行『パラダイムシフト』させない限り、自然知能の実現という
分厚い壁は突破できない気がします。

これまで外界認識手段として視覚系にばかり着目していましたが、超音波による空間認識の方が
実用的で扱う情報量も少なそうですね。「案外取っ掛かりとしてはその方が良いのかな」と思いました。
ご紹介ありがとうございます。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

(無題)

 投稿者:休分院液魚駈豚豪居士  投稿日:2013年 7月23日(火)10時41分45秒
返信・引用 編集済
  はじめまして、、、

人工知能ロボットの製作で検索して来ました。
4号C型です。5年前に作りました。
ADC24chバッファ付きで超音波で空間認識します。
画像の認識で勝手にコップなどを掴みます。

(特許4320363号)

広告ではありません、最近だるくなってきて6号から2号の簡易型と、
画像からの連想想起、、、ぐちゃぐちゃになっています。

http://homepage2.nifty.com/hatuta/webpage/webpage.htm

 

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