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  1. 足あと帳(5)
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V-Sido関連製品・・・うぅ~~む

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 6月17日(火)02時01分33秒
返信・引用
  とりあえず、V-Sido関連製品の発表が有り色々情報を漁ってみたものの・・・今一つ、盛り上がりに欠ける。V-Sido搭載ロボットを模擬瓦礫の山でサクサク歩かせれば良いのに・・・。と思ったものの、Drの不整地歩行のように制御出来ていないのかな?しかも、V-Sido connectの仕様も中途半端に発表。個人的に導入したいけど、今一つ、自分の資産(作成中のガラクタ同然のロボット達)が生かせるかどうか判断できない。V-Sido Robotなるものも作成中?らしいので、趣味で買える範囲の物を期待しよう。年末まで待てばいいのなら、それまでに足の設計をすませて試作品を作っておこう・・・などと・・・ちょっと萎え気味。そこで、RQ-HUNOなるおもちゃを買ってみたものの、資料が少なく、サポートも無いに等しく、マニュアルも手抜き。所詮おもちゃかと思いきや、センサーもある程度つなげるもよう。サーボが貧弱でしかも制御精度が低いのが悲しいが、出力軸の位置が面白い。少し改造すれば球形関節っぽく出来る。こんな具合に迷走中・・・Drの成果の取りまとめ完了を期待しつつ他力本願な日々を送る今日この頃;;  
 

V-Sido connectがやっと・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 4月24日(木)23時25分43秒
返信・引用 編集済
  やっと、出るんですね・・・でも、2014年半ばと言う事なので6~7月?
エクセルのシートでハードの違いなどを吸収する設定が出来るそうです。

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1404/10/news003_2.html

自由な設計が出来、モーション作りも簡単になると良いですね。

私は足の慣性モーメント軽減のためにロール用サーボを撤去し設計中。
早くフレームの設計を完成させなければ・・・
 

砂浜での歩行実験

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 4月19日(土)16時14分55秒
返信・引用 編集済
  ここは静岡市駿河区の大浜海岸という場所、私の散歩コースです。
実はここを通る度にロボットを歩かせてみたいなぁと思っていて今回やっと実現することができました。
当日は凄い風で機材が砂まみれになってしまいましたが幸いなことにロボットにとっては大したことなかったみたいで殆ど撮りなおしもなく短時間で撮影を終えることができました。ただ、最初の試験歩行のとき砂がソールとサーボケースとの間に詰まってサーボを1個壊してしまい一度修理のため家に戻ってます。w その後は一回動かす毎に丁寧に砂を取り除きました。砂浜での歩行では前回の不整地歩行のときと同じ方法で歩かせるつもりでしたが実験してみると上体を左右に振って重心移動する際、足が砂に埋まってしまいうまくバランスがとれません。そこで出来るだけ内側に踏み込み少ない重心移動で歩けるようにし、更に足を高く上げ、且つ垂直に振り下ろすことで砂面の起伏や柔らかな砂の上でも足元がブレないようにするなど、砂浜での歩行に適した歩容に変更しています。本当はスターウォーズに出てくる「C-3POが砂漠を歩くシーン」のようにロングショットからの寄りでカッコ良く撮りたかったのですが全然違う感じになってしまいました orz

http://ai2001.ifdef.jp/

 

自転車ロボットの説明

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 3月23日(日)00時04分35秒
返信・引用
  自転車ロボットの部分説明を追加しました。そのうち暇をみて、原理などについても紹介していこうと思います。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

ヴェロ がいいな・・・・

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 3月22日(土)12時49分12秒
返信・引用
  「ドクターゲロ」で検索してみたら最初に表示された項目が「嘔吐」だった
ヴェロにしたいけど日本語的に無理がありますね

http://ai2001.ifdef.jp/

 

Re: 不整地歩行が凄い!

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 3月 5日(水)18時42分53秒
返信・引用
  > No.63[元記事へ]

いつも見てくれてありがとうございます。
現在はこれまで実装したいろいろな技能を一つの方式に統合できないか模索中です。
当然、学習機能なども含みますしかなりハードル高そうです・・・

http://ai2001.ifdef.jp/

 

不整地歩行が凄い!

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 3月 5日(水)00時23分58秒
返信・引用 編集済
  不整地歩行のムービーを拝見しました。本に載って踏み外した時、ボールをぶつけた時、紙テープを蹴りながらの歩行、重い物を引っ張りながらの歩行。驚くばかりの凄い制御っぷりです。竹馬や綱渡り、自転車のバランス取りが感動的で、自然な膝伸ばし動歩行でも驚かされましたが、今回も凄いですね。ドキドキしながら「近藤科学からPRIMERシリーズとして製品化されないかな?」と思っちゃいました。制御方法について模索しておりましたが、遺伝的アルゴリズムAIである程度収束させた動作を取込んでも外乱等への対応にはやはり何らかの制御プログラムを必要としますから・・・Drの成果はその範囲を既に超えていますね。失礼いたしました。PRIMERシリーズ、製品化して頂けると嬉しいです。  

探せばやってみえる方が・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 2月23日(日)21時15分42秒
返信・引用
  遺伝的アルゴリズム 二足歩行の学習 科学ニュース
とか
二足歩行 nicozon むにむに教授 YouTube版

で検索すると、物理演算とAIの組み合わせでハイハイや二足歩行などを学習させた映像が見られます。世の中広い物です・・・私には出来ませんが・・・ご参考までに、紹介させていただきます。

 

Re: 二足歩行ロボットの新たな時代の幕開けとなる事を祈ってます。

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 1月 2日(木)20時07分50秒
返信・引用
  > No.60[元記事へ]

物理演算などによって力学的に安定なモーションを算出した後、
如何にしてサーボをそれ(予定軌道)に追従させるかが一番難
しい問題だと思います。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

二足歩行ロボットの新たな時代の幕開けとなる事を祈ってます。

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 1月 2日(木)12時33分29秒
返信・引用
  明けましておめでとうございます。V-Sido Connectが年末に発売されず残念な思いで新年を迎えました。想像するに汎用性の部分でユーザーインターフェイスの改良や市販ロボットの重心データ等の収集でもしていたのでは無いかと・・・。あとは、販売に向けての生産と流通準備等々が間に合っていないのかもしれませんね・・・。もし発売されても、設定が煩雑であるとロボットメーカーが重心データを作成し提供でもして頂かないと、個人レベルでは導入がなかなか難しいような気がします。もともとV-Sidoは大雑把に設定し、微調整を要する仕様であったようですので、そのあたりが気になるところではありましたが・・・。また、倒れないけど多少ぎこちない感じを解消しようとしているのかもしれませんが、どうなんでしょうか?どちらにしてもGW前には一般に販売してほしいですね。Drのように、自然な感じの歩行動作が、エネルギーも無駄が無く、機構にも優しく理想的です。私のような素人が自作したロボットをあの自然な感じで動かせるようになるのはいつの事やら・・・  

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