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  1. 足あと帳(5)
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すごいですね@@

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年12月28日(日)22時28分24秒
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   Dr.の制御っぷりは、いつも驚くばかりです。製品化出来るといいのに・・・といつも思っています。近藤科学もPRIMERシリーズやAI-2001に注目していますし、実に素晴らしい動きをしていますので、ぜひ、製品化をお願いしたいです。そう言えば、ロボコンマガジン9月号に近藤科学さんの発言で、「KHR-3HVを逆運動学で制御出来ているので、そう言った方面で使用できるものとして、KCB-5を発売」とありましたし、環境は揃っているのではないでしょうか?また、近藤科学さんは小型二足ロボットのキットの企画検討中と有ったので正に時は満ちたという感じで、期待しております。ちなみに、RQ-Hunoはサーボホーン関連の規格が日本国内規格では見当たらないので汎用品の流用が困難で3Dプリンター等での自作が出来無いと改造が困難でした。Robovie-nanoは雑誌へ広告もなくなり、サポートの問い合わせにもまったく返事が無いのでそろそろ廃盤か新型が出るようです。と言う事で、Dr.と近藤科学のコラボ製品発売を期待しつつ、自作二足ロボットに散財中(膝下以外はダミーサーボで仮組みほぼ完了。膝下は設計し直し中)です。  
 

Re: 追加情報

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2014年11月 7日(金)18時18分0秒
返信・引用
  > No.79[元記事へ]

小型ロボットの場合サーボ特性や機構的なガタを厳密に計算することはとても難しく動歩行の様な早い動きを物理演算だけで対応するのは至難の技かと思います。
 

追加情報

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年11月 7日(金)02時29分1秒
返信・引用
  http://dancingdoll-rz.com/main.htm
ドール型ロボット(スマートドール)について、歩行可能(すり足?)で、片足バランス立もできるみたいです。ただここでは、発売しないとか・・・
年末発売なのか、今後も発売はしないのか・・・
 

Re: KCB-5

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2014年11月 1日(土)13時27分26秒
返信・引用
  > No.77[元記事へ]

情報ありがとうございます。従来のCPUボードと比べると格段に性能UPしてますね。
僕の方は近藤のKCB-4WLというボードをロボットに組み込みLANに接続してチョット面白い
テーマに挑戦してます。(AI技術を利用してバランスを取る、踊らせてみるとかw)
 

KCB-5

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年10月31日(金)21時14分54秒
返信・引用
  発売されましたね。
期間限定盤でβ版も2000円安く販売されていますね。
KCB-5
コード: 03081
価格:¥18,000
ベータ版(期間限定) 03064 ¥16,000
<スペック>
●電源電圧:6~12V
●サイズ:35×45mm
●CPU:STM32F405R
(Cortex-M4 STMicroelectronics社製)
・168MHz 32bit ARMマイコン
・ROM:1MByte
・RAM:192+4kByte
・浮動小数点回路(FPU)内蔵
・C言語、アセンブラ言語にて開発可能
●A/D入力:12bitアナログ入力 ×4
      電源電圧取得 ×1
●DAC:12bitアナログ出力 ×1
●タイマ:6
●UART:COM ×1
     ICSサーボモータ用ポート ×4
     ※通常のUARTとしても使用可
     受信機用RXポート ×1
●I2C:1系統
●SPI:1系統
●USB:USB2.0 full-speed device/host/OTG
<付属品>
●電源ケーブルA ×1
だそうです。
 

KCB-5は年末頃

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 9月18日(木)01時27分22秒
返信・引用 編集済
  KCB-5の発売は12月頃に延期だそうです。ガックリきて、ご報告が遅れました。

二足歩行ロボットの足についてですが・・・形はあまり関係ないんですね。
自分なりにたどり着いた結論は、「慣性を小さくした足の構造、関連して本体のある程度の大きさと重量&重心の位置、積分要素を取込んだ制御が重要」です。私の苦手な部分です。とりあえず、大小2機の機体を制作開始。小型機は動く人形程度の物。大型と言っても30cm程度がメインの機体。フレーム設計80%。形にしていかないと解らないことが多いですね。足と制御は振り出しに戻った感が・・・
足首とかに使用するダンパーはディスクダンパーを採用。

ドール型ロボット(スマートドール)(最近はスーパードルフィーと言っているようです)と言うジャンルも最近発見。造形と踊る事に特化しており、現代のからくり人形決定版的な存在。移動は苦手?か、移動出来ないようだが、素晴らしい出来である。これもまた、年末頃発売と言う噂が・・・。

V-Sido Connectと関連商品(ロボット)も含め、どれか一つくらいは、年末に発売されるであろうと期待している。
 

Re: 近藤科学 KCB-5とは?

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 8月17日(日)01時36分40秒
返信・引用
  > No.74[元記事へ]

KCB-5、知りませんでした ^^;

摺り足方式、小型ロボットではシンプルで効率的な駆動方法ですので、それはそれでとことん追求して欲しいです。

しかし最近の自然な義足ビデオにはとても驚かされますね!すばらしい

サーボがダンパーにならない(しなやかでない)、そこが筋肉との大きな違い。そう、とても大きな

http://ai2001.ifdef.jp

 

近藤科学 KCB-5とは?

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 8月15日(金)23時04分38秒
返信・引用
  http://kondo-robot.com/product/krs-6003rhv とかに KCB-5 とかが対応ボードになっていますが・・・まだ発売されていません。と言う事は、お盆明けくらいに発売?ロボコンマガジンにも書いてあったし・・・HPの改定が中途半端んですね・・・。

 逆運動学に対応したソフトとかも出るみたいな感じだし・・・期待大!これって、Dr.がかかわっているとか?

 ちなみに・・・ロボットの足に義足が使えないかと検討中。ペーパークラフトでイメージを形にすると、小型化すると使えない機構や構造が多い事が判明。と、言うことで、ある程度大きい物でないと義足は参考にならないかも?それにしても、義足は進化していますね。アシックスだったかな?サッカーが出来る義足が有りますね。バイオニック義足とかも発表されているし。

 と言う事で、やはり、私ではスライド(摺り足)走行を脱するのは難しい。orz
 

参考までに・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 7月18日(金)00時08分19秒
返信・引用
   私が、最も注目している 足(義足)は・・・

http://www.ottobock.co.jp/cps/rde/xbcr/ob_jp_ja/_im_P_1C60_newlogo_small_120528.pdf

です。

 草履も履ける指股付。横に傾ければスキーのようにエッジが効き地面をとらえ、前後はカーボン板バネで衝撃吸収&蹴り上げ。土踏まず?もあり、フットシェルも付けられる。

 Drのロボットの制御技術やV-Sidoのような製品とこのような義足とのコラボ製品が出来れば、行動範囲が広がる人々が大勢いると思います。

 そうなる事を、ただ思い、願うだけの歯痒い毎日。

 その思いで膨らむ妄想の中、サーボをダンパー兼センサー代わりにして衝撃を吸収しつつ、角度やその変化速度を読み取り、反力や衝撃を推定&計算し、足元の状況に合わせた足の制御が出来るはず・・・だれか、研究している方はいないのか・・・な?・・と・・・

 
 

Re: V-Sido関連製品・・・うぅ~~む

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 6月17日(火)09時06分17秒
返信・引用 編集済
  > No.71[元記事へ]

がんばってますね ^^v
とても興味ある内容です。
私もV-SIDOと似たような機能のロボット
を製作中です。(でも方式的には全く別物)

http://ai2001.ifdef.jp/

 

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