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疑似球体関節 その後

 投稿者:BluWind  投稿日:2018年 6月17日(日)14時21分25秒
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  構造確認の為、実証モデルを作成。(配線も3本堅めの物を通してみましたが、8本程度までは導入可能と言う事も確認出来ました。)小型で強固で安価な構造ですが、人型ロボットではあまり使い道はなさそうです。ブラケットを本体側にすると、動力源が関節より先に必要と言うバッタの太腿的な所しか使えません。ブラケット側を先端側にしてしまうともはや見た目は球体関節ではなくなってしまいます。(この関節機構は関節内に動力が無いため、関節がもげた時の損害が少ないというメリットと関節が小型化できるメリットがあります。)人型ロボットではサーボ・カバーとブラケットで球体ぽくしていて、この構造は使用していません。疑似球体関節製作時のアイデアのいくつかを肩関節に導入しています。また、膝下が長過ぎていくつかの問題が発覚したため再設計・バランス調整中です。サーボも変更予定で内部の配置も大きく変更しボディーは前後幅を縮小しつつもCPU周りは十分な空間を確保出来る見込?です。  
 
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