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  1. 足あと帳(5)
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動画リンクありがとうございます

 投稿者:ロボット検討中  投稿日:2013年 6月25日(火)09時16分6秒
返信・引用
  動画拝見させて頂きました。

ありがとうございます。

やはりすごいです!

足を踏み出す際の転倒速度の検出はセンサーで行われているのでしょうか?

どのくらいの速度でセンサー値を取得し、フィードバックすればこのような制御が可能になるのでしょうか?
 
 

Re: 押されると踏ん張るに関して

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月24日(月)20時05分15秒
返信・引用
  > No.29[元記事へ]

今のところ

「 バランスを取る二足歩行ロボット 」
http://www.youtube.com/watch?v=6YPsLJ0jwDI

に収めらたシーンだけです。
考え方としては着地点を求めるのではなく、軸足のみで如何にして上体角を安定させるかという発想です。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

押されると踏ん張るに関して

 投稿者:ロボット検討中  投稿日:2013年 6月24日(月)19時12分39秒
返信・引用
  返答ありがとうございます。

資料を纏めるのは難しいですよね!

特に気になっているのですが、

押されると踏ん張ると説明されている制御に関してなのですが、

もしも動画など撮られており、お手数でなければ一度見せて頂けないでしょうか?
 

Re: バランスを取る二足歩行ロボットについて

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月24日(月)11時47分15秒
返信・引用
  > No.27[元記事へ]

動画をご覧いただきありがとうございます。

詳細技術ですが何かに纏めようかな、とは思っているのですが、次々新しいテーマにばかり興味が注がれ、混沌としたメモ書きの様な資料の山をどうしようかと悩んでます・・・

http://ai2001.ifdef.jp/

 

バランスを取る二足歩行ロボットについて

 投稿者:ロボット検討中  投稿日:2013年 6月24日(月)10時10分44秒
返信・引用
  始めまして

動画拝見させて頂きました。

受動歩行を用いた歩行や綱渡りなどどのような計算式で補正されていらっしゃるのか非常に興味が有ります。

現在大きいロボットを作成しようと検討しているのですが、簡単に転倒されては困るので外乱に対して対応できるような制御を行いたいと考えております。

バランスを取る二足歩行ロボットの動画を拝見したときにこの様な制御を取り入れてみたいと感じました。

特に、押されると踏ん張るの題目で記述されている制御はどういったセンサ値をどの様に用いているのか非常に興味を持ちました。

もしよろしければ教えて頂けないでしょうか?

 

Re: 拝見いたしました!

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月23日(日)16時15分56秒
返信・引用
  > No.25[元記事へ]

> ・ヒューマノイドの制御は、何制御でしょうか?

ロボットはいろいろな制御(電気的・機械的・ソフト的)の塊みたいなものですので、どの部分に関してお答えすればよいか分からないんのですが、ザックリと歩行制御について言えば、無駄なエネルギーを使わない「受動歩行」を基本にしています。

> ・運動は多次元行列で演算ですか?演算処理はPCなどで計算しているのですか?

逆運動学やその他の計算も含めて、ある程度の誤差を許容し、できるだけシンプルな独自の計算式に置き換えています。
そうすることでロボットに搭載したマイコンで全ての計算が可能になりました。


> ・ZMPを用いる歩行と比べ、振動が多いかと思いますが、他センサ類を載せた場合影響はでそうですか?

圧力・加速度・角速度、どのセンサも軽いですのでそれほど影響は無いかと思います。
ただ圧力センサの取り付けは機構的に困難で脚の長さなどサイズに影響出るかもしれません。

> ロボット製作、ぜひ頑張ってください!

ありがとうございます

http://ai2001.ifdef.jp/

 

拝見いたしました!

 投稿者:とある大学生  投稿日:2013年 6月23日(日)03時01分34秒
返信・引用
  突然すみません。
歩行動画の方、拝見させていただき立ち寄らせていただきました。
すごく感動致しました!ホビー用ロボットでここまでなさるとは!

さて、よろしければいくつか質問させてください。
(専門が違うもので的外れかもしれません。)
・ヒューマノイドの制御は、何制御でしょうか?
・運動は多次元行列で演算ですか?演算処理はPCなどで計算しているのですか?
・ZMPを用いる歩行と比べ、振動が多いかと思いますが、他センサ類を載せた場合影響はでそうですか?
ご面倒かと思いますが、回答いただけると幸いです。

ロボット製作、ぜひ頑張ってください!




 

Re: 私の夢がすぐそこに@@

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月17日(月)20時36分44秒
返信・引用
  > No.23[元記事へ]

貴重なご意見ありがとうございます。
共同研究者ほしいですねぇ・・

本当は人サイズのロボットや、福島原発で活躍できるロボットなど、人の役に立つ実用型ロットを開発したいのですが

現実は個人の極僅かな資金と、限られた工数を使って生活苦に喘ぎながら(笑)細々と製作してますので色々むしろ環境面で難しいものがあります。

な訳でホビーロボットシリーズからなかなか抜けれそうにありませんがまた何か面白い動画が撮れたらご紹介したいと思います。


http://ai2001.ifdef.jp/

 

私の夢がすぐそこに@@

 投稿者:BlueWind  投稿日:2013年 6月16日(日)18時49分32秒
返信・引用
  驚きました。私がやりたいと思っていたこと、思い付いてはいたけど出来なかった事が・・・ずいぶん前に出来るようになっていたんですね@@・・・V-Sidoを知り驚き、V-Sidoについて検索していてKinectとの連携を知り更に愕然。前後の操作はやっぱり苦手だったかと、失礼ながらちょっとニンマリ。Flostyの高速スライド走行を見て早いけどなんか違う・・・そう思っていたが、自分が思っているような構造になっている市販品が無い。自分では作れない・・・そんな中、自転車、竹馬、綱渡り、スムーズで自然な歩行・・・発見しちゃいました。モヤモヤがスッキリしましたが、何だか目標が無くなって虚脱感が・・・衝撃が大き過ぎて・・・早く市販されないかと、思いが違う方向に・・・それにしても素晴らしい。研究を引き継ぐ人を育てなければもったいない。共同研究者とか跡継ぎは?と、変な心配をしています。それにしても素晴らしい!  

Re: 動歩行ロボットの画像拝見しました

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月 9日(日)15時30分1秒
返信・引用
  > No.21[元記事へ]

見てくれてありがとうございます。
踝(くるぶし)の位置を低くできればもっと人間ぽくなるんですが・・・
そこはロボットの造りで仕方なかったです。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

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