teacup. [ 掲示板 ] [ 掲示板作成 ] [ 有料掲示板 ] [ ブログ ]

 投稿者
  題名
  内容 入力補助画像・ファイル<IMG>タグが利用可能です。(詳細)
    
 URL
[ ケータイで使う ] [ BBSティッカー ] [ 書込み通知 ] [ 検索 ]

スレッド一覧

  1. 足あと帳(5)
スレッド一覧(全1)  他のスレッドを探す  スレッド作成

*掲示板をお持ちでない方へ、まずは掲示板を作成しましょう。無料掲示板作成


Re: やはり・・・

 投稿者:Guero  投稿日:2013年11月27日(水)16時08分22秒
返信・引用
  BlueWindさんが同じようなことを考えていて孤独感が薄れるというか、
たいへんやる気が出ます。

来年くらいから時間を掛けられそう、ということですので何か形になりましたら
成功・失敗(イメージと違う)にかかわらず動画等で是非ご紹介下さい。

私の方は現在、不整地歩行を検討しているのですが、なにしろ
小型ロボットには歪み計も圧力センサもありませんので(ジャイロセンサのみ)
その実現は私にとって超難問です。

能動よりも受動、制御のし易さ(都合)より自然な動きにできるだけ逆らわず
力学的に無理のないモーションやリズムを引き出す。こういった発想が
ヒューマノイドロボットには必要だと考えます。

http://ai2001.ifdef.jp/

 
 

やはり・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2013年11月26日(火)23時57分35秒
返信・引用
  やはり、PRIMER_V5の歩行はもっとも自然で力強く安定しており、行進をしている感じがします。練り歩く感じに脱力すると、PRIMER_V5が散歩している感じになるのではないでしょうか?V-Sidoでバランスを取っているロボットはやはり、無理矢理バランスを取っている感じが強く、倒れないが不自然さが目立ちます。PRIMER_V5の歩行を見ると、人間のように着地直前は足首が脱力され外側が少し下がっているように見え、サーボが着地時にギアダンパーのように働いているように見えます。ところで、人間は直立している時、たまに、ピッチ方向に力を入れる事が有るくらいで、義足では足首は地面に接地しやすいように前後左右に多少動くようにしてあるものが有るくらいで、殆どが固定されてるか稼働範囲が固定でクッションやバネが入っています。と言うことで、足首の機能は簡略化しても、殆ど影響は無いように思えます。気を付けの姿勢で直立不動は難しくなりますが・・・。そこで、実際にどんな機構にするとよいのか、考えましたがバネ構造では膝に負荷がかかり過ぎるように思えますし、ダンパーを使う方が良いのか?とも思いましたが、踵部分や足首部分に衝撃吸収材の使用もありかな?と思っております。あまり人間らしさが無くなってしまうのも、熱に影響を受けやすい機構もどうかと思うとなかなか良い方法が思い浮かばず、足裏の体重移動軌跡についても調べておりますが、人間の足と言う物は、実によく出来ていて、なかなか簡単に代替機能を果たす機構を作り出せません。悩ましいですね・・・PRIMER_V5の歩行やバランスをとっている様子は今のところもっとも人間らしく見えます。新年度からどうやら時間が作れそうなので、何か私にも出来ないかと準備しているところです。簡単にいろんな動作が出来、外力等に対する補正が出来る制御方法が確立できると良いのですが・・・
本当に難しいですね。
 

Re: 凄いです!

 投稿者:Guero  投稿日:2013年11月19日(火)19時48分28秒
返信・引用
  > No.52[元記事へ]

ありがとうございます。
ヒューマノイドロボットが人間に近い知能を獲得したら、自動車産業以上の
市場規模となり我々の生活も一変すると思います。
そのためには幾つもの課題をクリアしなければなりませんが是非がんばって
のんさんの夢を実現してください。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

凄いです!

 投稿者:のん  投稿日:2013年11月18日(月)23時03分36秒
返信・引用
  はじめまして
YouTubeで動画を見つけて、とても感動したので書き込まずにはいられませんでした。

自分は今受験生で、勉強の合間の息抜きに動画を見ていたら、Gueroさんの動画を見つけました
自分は子供の頃からロボットが好きで、色々なキットを買っては作って遊んでいました
それが高じて大学でもロボットについて学びたいと思い、とある工学部の知能システム科を目指しています

自分がやりたかったことはまさに、Gueroさんがやっているようなことなんです??
一生懸命勉強して、好きなことが出来るように頑張りたいと思います
Gueroさんも頑張ってください
 

Re: ただただ、感動!

 投稿者:Guero  投稿日:2013年11月 4日(月)10時49分28秒
返信・引用
  > No.50[元記事へ]

ありがとうございます。
注目していただきとても嬉しく、光栄に思います。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

ただただ、感動!

 投稿者:カンパチ  投稿日:2013年11月 3日(日)19時01分49秒
返信・引用
  動画を見ました。大企業の大人数のスタッフでも成し得ないことを個人で成し遂げてしまう貴方はスゴイ!これからベンチャーで企業する方や子どもたち、そして私にも夢と希望を与えてくれた貴方をこれからも応援します!  

Re: drgueroさんは日本の宝ですね!

 投稿者:Guero  投稿日:2013年10月24日(木)11時56分56秒
返信・引用
  > No.48[元記事へ]

いやぁ・・お恥ずかしいです。
なんとなく「趣味の工作」みたいな感じで終わってしまいそうな雰囲気はありますが^^;
そう言っていただけるとたいへん嬉しく励みになります。
ありがとうございます。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

drgueroさんは日本の宝ですね!

 投稿者:通りすがり  投稿日:2013年10月24日(木)01時15分4秒
返信・引用
  YouTubeの動画を見て来ました。
ロボットが綱渡りしてるところ見て絶句しました。
あまりのすごさに口が開いたままでした。
この感動がdrgueroさんに少しでも伝えたいと思い、ここに書き込みました。これからも頑張ってください!!
 

Re: 間もなく発売??

 投稿者:Guero  投稿日:2013年10月22日(火)12時08分9秒
返信・引用
  > No.46[元記事へ]

とても参考になるコメントをいただき、ありがとうございます。
似た話として、
私も物理演算によって歩行方式を確立しようといろいろトライしました。

http://www.youtube.com/watch?v=WY4eSdYww-w

実際には
①外乱や機体擾乱の影響。
②サーボモータの非線形な特性や制御コマンドに対する挙動を正確に記述できない。

といった問題から物理演算の結果をそのままのかたちで実際のロボットに適用することはできませんでした。
V-Sidoもスローな動きならよいのですが、例えば、動画に上げた「人間のように歩くロボット」程度の歩幅、歩周期になりますと上記①②の問題から物理演算の結果と実際が一致しなく
なるように思われます。(センサによる補正が必須?)
V-Sidoはよくできたソフトで、改良も進んでいるようなのでこのあたり今後どのように進化するか、たいへん注目しております。

http://ai2001.ifdef.jp/

 

面白い物が・・・間もなく発売??

 投稿者:BlueWind  投稿日:2013年10月21日(月)22時13分40秒
返信・引用 編集済
   以前、感動のあまり、「私の夢がすぐそこに@@」と題して投稿させていただきました。また、Drの「比例項、微分項、積分項」と言う言葉を目にした時も、高校時代の感動を思い出しておりました。「加速度と速度と距離」が微分積分の関係であると知ったショックを・・・。これは、変動の予測と変動と変位との関係そのものです。さすがDr!
 その後、まじめに、微力ながら御支援させて頂こうと情報収集しておりました。が・・・昨日、Asratecと言う会社でV-Sido connect、V-Sido OSを。V-Sido OSダウンロードリンク先でAsuraEngeneering等々のワードを目にし、愕然としました@@。既に、GoogleやSoftBankの系列から支援いただいており、製品化も間近のようで・・・ホッとしたような寂しいような・・・でも、V-Sidoが製品化に向かっていると思うと、素直にうれしいです。製品化されれば多く人が二足歩行ロボットや歩行補助機構の開発を今より格段に容易に行えるようになり、この分野の急速な発展が見込まれると思います。V-Sido Connectが年内に発売されると良いですね。年末年始に弄れるといいかな?ちょうど、安堂ロイド・・・と言うドラマでASURA SYSTEM と言う言葉も出てきていますので事前告知的な宣伝効果有り(スポンサーの確認はしておりませんので推測です)?と急速な普及も期待されます。
 推測ですが、V-Sido connectは、おそらくV-Sidoのオートバランサー機能がボード上に搭載され、操作系のみをパソコン側にインストールして使用する事になりそうです。それをPRIMER_V5に搭載すれば、自然な動きの2足歩行+かなり過激な動作も可能になるのでは?と期待しております。制御が被るとどうなるかが心配ですが何とか融合できないかな?と・・・
 あとは、過酷な環境に耐えられるような外装甲に適した球形二軸(または三軸)サーボの開発が期待されます(プラレス三四郎の柔王丸の肩関節のような感じ)。サーボ機構を中空型にし、大きさが違う物を2~3個を同心直行させ、軸部分を中空にし、配線を通すだけなので今でも出来る技術です。が・・・なかなか製品として発売されません。また、走って、跳ねるロボットを目指すと、どうしても今のホビーロボットは四肢の慣性が大き過ぎるので、動かす部分の1ブロック胴体寄りに動力源を配置するなどの対策が必要であり、端固定リボンドライブプーリー機構もリンク機構の代わりになって良いように思います。
 Drの各種制御の成果が早くまとまって、相関関係と計算及び制御方法の確立を強く願っております。
 

レンタル掲示板
/10