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  1. 足あと帳(5)
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 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年11月 7日(金)02時29分1秒
返信・引用
  http://dancingdoll-rz.com/main.htm
ドール型ロボット(スマートドール)について、歩行可能(すり足?)で、片足バランス立もできるみたいです。ただここでは、発売しないとか・・・
年末発売なのか、今後も発売はしないのか・・・
 
 

Re: KCB-5

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2014年11月 1日(土)13時27分26秒
返信・引用
  > No.77[元記事へ]

情報ありがとうございます。従来のCPUボードと比べると格段に性能UPしてますね。
僕の方は近藤のKCB-4WLというボードをロボットに組み込みLANに接続してチョット面白い
テーマに挑戦してます。(AI技術を利用してバランスを取る、踊らせてみるとかw)
 

KCB-5

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年10月31日(金)21時14分54秒
返信・引用
  発売されましたね。
期間限定盤でβ版も2000円安く販売されていますね。
KCB-5
コード: 03081
価格:¥18,000
ベータ版(期間限定) 03064 ¥16,000
<スペック>
●電源電圧:6~12V
●サイズ:35×45mm
●CPU:STM32F405R
(Cortex-M4 STMicroelectronics社製)
・168MHz 32bit ARMマイコン
・ROM:1MByte
・RAM:192+4kByte
・浮動小数点回路(FPU)内蔵
・C言語、アセンブラ言語にて開発可能
●A/D入力:12bitアナログ入力 ×4
      電源電圧取得 ×1
●DAC:12bitアナログ出力 ×1
●タイマ:6
●UART:COM ×1
     ICSサーボモータ用ポート ×4
     ※通常のUARTとしても使用可
     受信機用RXポート ×1
●I2C:1系統
●SPI:1系統
●USB:USB2.0 full-speed device/host/OTG
<付属品>
●電源ケーブルA ×1
だそうです。
 

KCB-5は年末頃

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 9月18日(木)01時27分22秒
返信・引用 編集済
  KCB-5の発売は12月頃に延期だそうです。ガックリきて、ご報告が遅れました。

二足歩行ロボットの足についてですが・・・形はあまり関係ないんですね。
自分なりにたどり着いた結論は、「慣性を小さくした足の構造、関連して本体のある程度の大きさと重量&重心の位置、積分要素を取込んだ制御が重要」です。私の苦手な部分です。とりあえず、大小2機の機体を制作開始。小型機は動く人形程度の物。大型と言っても30cm程度がメインの機体。フレーム設計80%。形にしていかないと解らないことが多いですね。足と制御は振り出しに戻った感が・・・
足首とかに使用するダンパーはディスクダンパーを採用。

ドール型ロボット(スマートドール)(最近はスーパードルフィーと言っているようです)と言うジャンルも最近発見。造形と踊る事に特化しており、現代のからくり人形決定版的な存在。移動は苦手?か、移動出来ないようだが、素晴らしい出来である。これもまた、年末頃発売と言う噂が・・・。

V-Sido Connectと関連商品(ロボット)も含め、どれか一つくらいは、年末に発売されるであろうと期待している。
 

Re: 近藤科学 KCB-5とは?

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 8月17日(日)01時36分40秒
返信・引用
  > No.74[元記事へ]

KCB-5、知りませんでした ^^;

摺り足方式、小型ロボットではシンプルで効率的な駆動方法ですので、それはそれでとことん追求して欲しいです。

しかし最近の自然な義足ビデオにはとても驚かされますね!すばらしい

サーボがダンパーにならない(しなやかでない)、そこが筋肉との大きな違い。そう、とても大きな

http://ai2001.ifdef.jp

 

近藤科学 KCB-5とは?

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 8月15日(金)23時04分38秒
返信・引用
  http://kondo-robot.com/product/krs-6003rhv とかに KCB-5 とかが対応ボードになっていますが・・・まだ発売されていません。と言う事は、お盆明けくらいに発売?ロボコンマガジンにも書いてあったし・・・HPの改定が中途半端んですね・・・。

 逆運動学に対応したソフトとかも出るみたいな感じだし・・・期待大!これって、Dr.がかかわっているとか?

 ちなみに・・・ロボットの足に義足が使えないかと検討中。ペーパークラフトでイメージを形にすると、小型化すると使えない機構や構造が多い事が判明。と、言うことで、ある程度大きい物でないと義足は参考にならないかも?それにしても、義足は進化していますね。アシックスだったかな?サッカーが出来る義足が有りますね。バイオニック義足とかも発表されているし。

 と言う事で、やはり、私ではスライド(摺り足)走行を脱するのは難しい。orz
 

参考までに・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 7月18日(金)00時08分19秒
返信・引用
   私が、最も注目している 足(義足)は・・・

http://www.ottobock.co.jp/cps/rde/xbcr/ob_jp_ja/_im_P_1C60_newlogo_small_120528.pdf

です。

 草履も履ける指股付。横に傾ければスキーのようにエッジが効き地面をとらえ、前後はカーボン板バネで衝撃吸収&蹴り上げ。土踏まず?もあり、フットシェルも付けられる。

 Drのロボットの制御技術やV-Sidoのような製品とこのような義足とのコラボ製品が出来れば、行動範囲が広がる人々が大勢いると思います。

 そうなる事を、ただ思い、願うだけの歯痒い毎日。

 その思いで膨らむ妄想の中、サーボをダンパー兼センサー代わりにして衝撃を吸収しつつ、角度やその変化速度を読み取り、反力や衝撃を推定&計算し、足元の状況に合わせた足の制御が出来るはず・・・だれか、研究している方はいないのか・・・な?・・と・・・

 
 

Re: V-Sido関連製品・・・うぅ~~む

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 6月17日(火)09時06分17秒
返信・引用 編集済
  > No.71[元記事へ]

がんばってますね ^^v
とても興味ある内容です。
私もV-SIDOと似たような機能のロボット
を製作中です。(でも方式的には全く別物)

http://ai2001.ifdef.jp/

 

V-Sido関連製品・・・うぅ~~む

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 6月17日(火)02時01分33秒
返信・引用
  とりあえず、V-Sido関連製品の発表が有り色々情報を漁ってみたものの・・・今一つ、盛り上がりに欠ける。V-Sido搭載ロボットを模擬瓦礫の山でサクサク歩かせれば良いのに・・・。と思ったものの、Drの不整地歩行のように制御出来ていないのかな?しかも、V-Sido connectの仕様も中途半端に発表。個人的に導入したいけど、今一つ、自分の資産(作成中のガラクタ同然のロボット達)が生かせるかどうか判断できない。V-Sido Robotなるものも作成中?らしいので、趣味で買える範囲の物を期待しよう。年末まで待てばいいのなら、それまでに足の設計をすませて試作品を作っておこう・・・などと・・・ちょっと萎え気味。そこで、RQ-HUNOなるおもちゃを買ってみたものの、資料が少なく、サポートも無いに等しく、マニュアルも手抜き。所詮おもちゃかと思いきや、センサーもある程度つなげるもよう。サーボが貧弱でしかも制御精度が低いのが悲しいが、出力軸の位置が面白い。少し改造すれば球形関節っぽく出来る。こんな具合に迷走中・・・Drの成果の取りまとめ完了を期待しつつ他力本願な日々を送る今日この頃;;  

V-Sido connectがやっと・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年 4月24日(木)23時25分43秒
返信・引用 編集済
  やっと、出るんですね・・・でも、2014年半ばと言う事なので6~7月?
エクセルのシートでハードの違いなどを吸収する設定が出来るそうです。

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1404/10/news003_2.html

自由な設計が出来、モーション作りも簡単になると良いですね。

私は足の慣性モーメント軽減のためにロール用サーボを撤去し設計中。
早くフレームの設計を完成させなければ・・・
 

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