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  1. 足あと帳(5)
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必要となる知識

 投稿者:rauha  投稿日:2015年 3月29日(日)07時39分21秒
返信・引用
  はじめまして,情報科の学生で趣味でロボットを触っている者です.

胸を押されても倒れない動画(http://www.youtube.com/watch?v=i_M4gtNkNHQ#t=30)

段差を乗り越える動画(http://www.youtube.com/watch?v=8uiPHL-xey4#t=1m23s
を見て感銘を受けたのですが,もしよかったらどのような分野の知識を学べば前提として使えるのか教えていただけないでしょうか

例えば,サーボの電流値を読めばトルクが予想できたり足裏にセンサがあれば重心(ZMP)が読めることなどは分かるのですが,そこからフィードバックどう取るのかなどを考えだすとよく分からなくなってしまう次第です.

現在はとりあえずラグランジュ方程式やヤコビ行列あたりを勉強しています
 
 

Re: ひっそりと進行中・・・

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 3月25日(水)01時50分51秒
返信・引用
  > No.87[元記事へ]

「V-Sido CONNECT RC」は 「HPI製GR-001」専用のオプションカード的な感じですネ
今年発売予定の汎用ボード「V-Sido CONNECT」がどんな仕様・性能のものになるのか
とても注目しております。

>あまりにも見事に粉々だったため破損箇所がすぐには判らないほど

僕はどんなに一生懸命作ったロボットでも派手に壊れたり燃えたりすると
逆にテンション上がっちゃうんですけど・・少し変なんでしょうかw
製作がんばってください、完成楽しみにしております ^^v

 

ひっそりと進行中・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2015年 3月24日(火)21時51分33秒
返信・引用
  V-Sido CONNECT RC 9,800円(税抜)
Web Controller for V-Sido CONNECT
正式版の「V-Sido CONNECT」は、2015年中に発売予定(価格は未定)
ひっそりと進行中・・・
プラレスでも出してくれたらインパクトあるんですけどね・・・
でも、出来そうな仕様ですね。

自作の小型機はKRS4032HVを追加してテスト中に幾つかのサーボの2段目プラギアの小径側が全損。分解した際はあまりにも見事に粉々だったため破損箇所がすぐには判らないほど。また、膝下フレームの設計ミスが続き、いまだ完成せず。
 

何と言って良いやら・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2015年 1月19日(月)22時17分40秒
返信・引用 編集済
  http://www.asratec.co.jp/2015/01/16/2136/
に、アスラテック「V-Sido OS」と産総研「Songle」と言う物が・・・
http://dancingdoll-rz.com/diary2015.htm
は、かなりショックだった様です・・・まさか、このBBS見られていたとか・・・
 

Re: 作成中の小型機

 投稿者:BlueWind  投稿日:2015年 1月13日(火)23時37分22秒
返信・引用
  > ジャイロの取り付けは何時も悩むところで僕の場合敢えてボードから離しスポンジなどで包むことで振動が伝わらないようにしてます。

=>コアブロック内にゴムで挟んで装着していますが、振動が大きめと予想されます。改良の余地ありですね。予定では、ジャイロは入力値の処理対象の上下限を設定し細かな振動では補正をしないようにし、何らかの動作を開始する際と終了する際には補正を切り、結果に対しての補正をするという事後補正を行う事で対応するつもりでした。ただし、処理が間に合わなければ不安定になるのが難点でした。スポンジ等で包むという方法がありましたか@@。今の配置ではジャイロをスポンジで包み設置することが困難なのでジャイロを少し加工するか、センサーは別ユニットでまとめるか検討したいと思います。

> たぶん同じ発想だと思いますが、そういう部分はサーボ軸だけで支えるのでなく、出来るだけ面接触を多くしてガタを少なくする、という方法もあるかもしれません。

=>そのとおりです。小型機は、構造上接触面積が小さくなるところはサーボホーンとサーボの間にサーボホーンと同じ径のスペーサーをグリスを塗って入れています。足や腰ヨー軸はテフロン樹脂のスペーサーでサーボの形状に合わせて大きく面積をとったスペーサーをグリスを塗って入れています。ただし、汎用品の流用なので回転時は接触面積が減ってしまいます。常時の面積は大きいのでサーボへの負担はそれなりに軽減出来ていることを期待しています。Robovie-nanoはそのスペーサーが付属していますが厚みも足らず、固定もされず、材質もテフロン樹脂のようにすべりが良いものでも有りません。壊れ難くしている程度の効果を期待してのものかもしれませんね。負荷が大きくなると、電源ダウンの原因にもなりそうですので、LiPoかLiFeバッテリーパックに変えようと思います。
 

Re: 作成中の小型機

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 1月13日(火)11時17分3秒
返信・引用 編集済
  > No.83[元記事へ]

ご紹介ありがとうございます。
いろいろ頑張ってますネ ^^)
少し気付いた点として、

>ジャイロ,加速度センサー,電源スイッチをコンパクトに一纏めにしたもの

ジャイロの取り付けは何時も悩むところで僕の場合敢えてボードから離しスポンジなどで包むことで振動が伝わらないようにしてます。

>ヨー軸はグラグラなので無い方が良いようです

たぶん同じ発想だと思いますが、そういう部分はサーボ軸だけで支えるのでなく、出来るだけ面接触を多くしてガタを少なくする、という方法もあるかもしれません。

あとKHR3では標準のNiHMバッテリ-からLiPoバッテリー交換して電流容量をアップしってます。

全体的にスッキリ纏まっていてイイ感じですね。 ^^v

http://ai2001.ifdef.jp/

 

作成中の小型機

 投稿者:BlueWind  投稿日:2015年 1月13日(火)03時37分18秒
返信・引用
  部品取り用マノイAT01外装無し4013アルミ足仕様改と作成中の小型機全体(全長33cm)、コアブロック(CPU,ジャイロ,加速度センサー,電源スイッチをコンパクトに一纏めにしたもの。)の写真です。全長はマノイ改が40cmで邪魔だったため小型機は30cmを目指しましたが部品流用のため32~33cmが限界でした。コアブロックは他の機体に移植が簡単になるよう作成しました。試作品であるため加速度センサーと電源スイッチは外側に取り付け又は空中配線状態ですし、コアブロック内からの螺子どめがあるのが問題です。膝は、スポンジゴムをサーボケースに付け自作ブラケットで支える構造とし、膝を伸ばした状態ではほぼ電力は不要で、スプリングの追加も検討中。RCB-4HV対応のサーボが現在手元に10個しかなく、膝下は再度設計し直しのため完成までは先が長そうです。RQ-HUNOは、いま1つ扱いにくいので放置してあります。Robovie-nanoは足ヨー軸とジャイロセンサー、無線装置を追加しましたが、ヨー軸はグラグラなので無い方が良いようです。肩にしろ足ヨー軸にしろスペーサーに問題があってグラグラします。しかも、発声は出来てもサーボを動かそうとすると電圧不足ですぐに電源が落ちます。バッテリーパックを使うか、新品アルカリ電池を大量に持っていないと弄れないです。さて・・・どうしたものか・・・  

Re: すごいですね@@

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2014年12月29日(月)12時36分58秒
返信・引用 編集済
  > No.81[元記事へ]

いつも、どうもです。
KCB-5ですが既に手元にありまして、どう活用すべきか、思案中です。
製品化については万年貧乏な僕としては考えたいところなんですが、
僕にとってロボットは今のところAIに近づくための手段という位置
づけですのでどーしていいのやら・・
あと、RQ-HunoやらRobovie-nanoなどもっておられるということで、
よければ、実験途中の気楽な動画でもいいので上げていただければ嬉しいです。
 

すごいですね@@

 投稿者:BlueWind  投稿日:2014年12月28日(日)22時28分24秒
返信・引用
   Dr.の制御っぷりは、いつも驚くばかりです。製品化出来るといいのに・・・といつも思っています。近藤科学もPRIMERシリーズやAI-2001に注目していますし、実に素晴らしい動きをしていますので、ぜひ、製品化をお願いしたいです。そう言えば、ロボコンマガジン9月号に近藤科学さんの発言で、「KHR-3HVを逆運動学で制御出来ているので、そう言った方面で使用できるものとして、KCB-5を発売」とありましたし、環境は揃っているのではないでしょうか?また、近藤科学さんは小型二足ロボットのキットの企画検討中と有ったので正に時は満ちたという感じで、期待しております。ちなみに、RQ-Hunoはサーボホーン関連の規格が日本国内規格では見当たらないので汎用品の流用が困難で3Dプリンター等での自作が出来無いと改造が困難でした。Robovie-nanoは雑誌へ広告もなくなり、サポートの問い合わせにもまったく返事が無いのでそろそろ廃盤か新型が出るようです。と言う事で、Dr.と近藤科学のコラボ製品発売を期待しつつ、自作二足ロボットに散財中(膝下以外はダミーサーボで仮組みほぼ完了。膝下は設計し直し中)です。  

Re: 追加情報

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2014年11月 7日(金)18時18分0秒
返信・引用
  > No.79[元記事へ]

小型ロボットの場合サーボ特性や機構的なガタを厳密に計算することはとても難しく動歩行の様な早い動きを物理演算だけで対応するのは至難の技かと思います。
 

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