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  1. 足あと帳(5)
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Re: 感動です

 投稿者:Moving Sloth  投稿日:2015年 6月12日(金)22時38分15秒
返信・引用
  私は何か自分が納得する形で知能を持つ動物ロボットを作ることを目標に個人研究してます.
こういった何に役立つかわからない技術を開発しようというのは,個人研究にしかできないものを感じますね.
特に現在,どうにも費用を捻出できない状況なのでなかなか苦しいところもありますが・・・^^;
今あるPCでなんとかやってます.

Dr.Gueroさんのような,自分オリジナルな素晴らしい成果というものはまだ持ち合わせていないのですが,
最近ちょっと話題になったDeep N-network (DQN) を自分で作って試してみた動画を紹介します.
https://www.youtube.com/watch?v=Go0g9VGFNA0
(youtubeのアカウントはTOADになってます)

私もなんとかハードを使って,そろそろ動物ロボットを製作したいものです^^;
 
 

Re: 感動です

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 6月12日(金)11時23分25秒
返信・引用 編集済
  > No.97[元記事へ]

ありがとうございます。
個人研究ですと決められたテーマやノルマに縛られなくてイイですね。
宜しければ Moving Slothさん のHP・動画チャンネルなどもご紹介頂けると嬉しいです。
 

感動です

 投稿者:Moving Sloth  投稿日:2015年 6月12日(金)03時17分23秒
返信・引用
  はじめまして.Dr.Gueroさんのヒューマノイドロボットを観て感激しました!
Dr.Gueroさんのシステムはなにかこう,ポジティブな意味で時代を飛び出た異質さを感じます.

個人でこれほどまでのロボット研究をされているということなのですが,
私も個人的に人工知能を研究している身なので大変励みになります^o^
 

Re: シリアル接続は・・・

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 5月22日(金)11時00分52秒
返信・引用 編集済
  > No.95[元記事へ]

ロボット製作ではよくあることですね、全然気にすることないですよ。
とは言え財布には厳しいですが・・僕なんかKHRのサーボをザット数えただけでも25個以上焼いてます。。 T-T
引き続き是非がんばってください! 完成を楽しみにしています。
 

シリアル接続は・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2015年 5月21日(木)23時54分15秒
返信・引用 編集済
  作成中だった30cm級二足歩行ロボットがコネクターの斜め差しでシュートし、右半身が全焼。これだからシリアル接続は怖い。腿と肩は2~3軸が交差するため、作りが大きくなりなりがちなので、サーボ間を狭くしコネクターが指しにくかったのと、狭い隙間からコネクターの状態がよく見えず確認できなかったのが原因。萎えました・・・。また、ある程度全体が出来上がってくると、意外と横幅(肩幅・腰幅)を抑えることが難しいことが判明。慣性力や反力を抑えるため横幅を抑えたいが・・・今更、大幅な設計変更は・・・orz。また、腰のピッチ軸は腕の動きが早い時など、上半身が激しく動くと色々な問題が起きる原因になってきて無い方が良かったような気がしています。・・・設計変更するか、このまま作り上げて制御面でがんばってみるか、悩みどころです。以上、最近の失敗について記述しました。これからの若いロボットビルダーさんの参考になればいいかな?

さて、MPU-6050三軸加速度三軸ジャイロセンサーモジュール の使用方法は・・・これかな?
便利そうですね。空中に投げたロボットなどの姿勢制御とかに使えるのかな?
私には無理っぽいけど・・・

http://wiki.androciti.com/index.php?MPU-6050%BB%B0%BC%B4%B2%C3%C2%AE%C5%D9%BB%B0%BC%B4%A5%B8%A5%E3%A5%A4%A5%ED%A5%BB%A5%F3%A5%B5%A1%BC%A5%E2%A5%B8%A5%E5%A1%BC%A5%EB
 

KCB-5を試してみる

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 3月29日(日)15時59分45秒
返信・引用 編集済
  新センサ MPU-6050 接続のためのI2Cインタフェースがあり
プログラム書込み回数も無制限なKCB-5に換装してみた。
MPU-6050用のDMPライブラリ(C++)もKCB-5用に書き換える。

これまで搭載したマイコンボードのスペック↓

ボード名  処理速度  I2C  書換回数  搭載ロボ

RCB-4HV   29MHz    ×    無制限  KHR-3標準キット

KCB-4WL(Linux OS)400MHz ○    無制限  踊るロボット

SH7125F   50MHz    ×    100回   自転車ロボ
                       綱渡り
                       自然歩行ロボ

KCB-5    168MHz   ○    無制限  最新ロボ
 

Re: 必要となる知識

 投稿者:rauha  投稿日:2015年 3月29日(日)15時31分59秒
返信・引用
  > No.92[元記事へ]

相変わらずお早い返信有難うございます

> >何を見てどのようにアプローチを考えて
> 特に何も見ません。これまで印象に残ったこと
わかりづらくてすみません,これについてはロボットでどんなふうに実験して何を観察してるのかなと思って訊いた次第でした.


> ロボットの場合、目標へのアプローチの仕方は無数にあります、
> どれを選択するかは開発者の目指す方向(ニューロ?、物理演算?、
> AI的記号処理?・・)哲学的思想やアイディア次第かと思います。
やはり漠然としているんですね道のりは長そうだ・・・・
ありがとうございました,とりあえず自分のいけると思った道でやってみようと思います
 

Re: 必要となる知識

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 3月29日(日)15時11分7秒
返信・引用
  > No.91[元記事へ]

胸を押すデモや段差踏破は、不整地歩行のアルゴリズムを
検証する過程でたまたま出来たもの(副産物的なもの)
でして、最初からそれを実現しようと思っていた訳では
ないです。

>何を見てどのようにアプローチを考えて

特に何も見ません。これまで印象に残ったこと
魚群の挙動・ロボットアニメ・ラジコン・蟻の群れ・
ノイマン・アインシュタインの発想・etc..
雑念に近いイメージの中から何時もヒント
(大したものでは無いですが)を見つけてます。

ロボットの場合、目標へのアプローチの仕方は無数にあります、
どれを選択するかは開発者の目指す方向(ニューロ?、物理演算?、
AI的記号処理?・・)哲学的思想やアイディア次第かと思います。




 

Re: 必要となる知識

 投稿者:rauha  投稿日:2015年 3月29日(日)13時21分29秒
返信・引用
  早い返信ありがとうございます。

> 殆ど回答になってなくてすいません。 ^^;
いえ思ったより漠然としたものという事が解りましたありがとうございましたw
しかしどこから考えていけばいいのか……w

gueroさんはあの段差超えや胸を押された時に堪えるような動作を実現するときには、何を見てどのようにアプローチを考えて開発されているんですか?
 

Re: 必要となる知識

 投稿者:Dr.Guero  投稿日:2015年 3月29日(日)12時09分31秒
返信・引用
  > No.89[元記事へ]

いろいろ見てくれてありがとうございます。

>どのような分野の知識を学べば前提として使えるのか

こう言ったら語弊があるかもしれませんが、
僕の場合ロボット工学は殆ど役に立ってないような・・・w

何を目指すかにもよりますが前提となる知識はあまりにも広く

数学が好き、物理が好き、工学が好き、パズルを解いたりするのが好き、
そういった嗜好と、ロボットに対する興味や、情熱が一番な気がします。

殆ど回答になってなくてすいません。 ^^;

 

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