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Re: 作成中の小型機

 投稿者:BlueWind  投稿日:2015年 1月13日(火)23時37分22秒
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  > ジャイロの取り付けは何時も悩むところで僕の場合敢えてボードから離しスポンジなどで包むことで振動が伝わらないようにしてます。

=>コアブロック内にゴムで挟んで装着していますが、振動が大きめと予想されます。改良の余地ありですね。予定では、ジャイロは入力値の処理対象の上下限を設定し細かな振動では補正をしないようにし、何らかの動作を開始する際と終了する際には補正を切り、結果に対しての補正をするという事後補正を行う事で対応するつもりでした。ただし、処理が間に合わなければ不安定になるのが難点でした。スポンジ等で包むという方法がありましたか@@。今の配置ではジャイロをスポンジで包み設置することが困難なのでジャイロを少し加工するか、センサーは別ユニットでまとめるか検討したいと思います。

> たぶん同じ発想だと思いますが、そういう部分はサーボ軸だけで支えるのでなく、出来るだけ面接触を多くしてガタを少なくする、という方法もあるかもしれません。

=>そのとおりです。小型機は、構造上接触面積が小さくなるところはサーボホーンとサーボの間にサーボホーンと同じ径のスペーサーをグリスを塗って入れています。足や腰ヨー軸はテフロン樹脂のスペーサーでサーボの形状に合わせて大きく面積をとったスペーサーをグリスを塗って入れています。ただし、汎用品の流用なので回転時は接触面積が減ってしまいます。常時の面積は大きいのでサーボへの負担はそれなりに軽減出来ていることを期待しています。Robovie-nanoはそのスペーサーが付属していますが厚みも足らず、固定もされず、材質もテフロン樹脂のようにすべりが良いものでも有りません。壊れ難くしている程度の効果を期待してのものかもしれませんね。負荷が大きくなると、電源ダウンの原因にもなりそうですので、LiPoかLiFeバッテリーパックに変えようと思います。
 
 
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