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砂浜での歩行実験

 投稿者:Guero  投稿日:2014年 4月19日(土)16時14分55秒
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  ここは静岡市駿河区の大浜海岸という場所、私の散歩コースです。
実はここを通る度にロボットを歩かせてみたいなぁと思っていて今回やっと実現することができました。
当日は凄い風で機材が砂まみれになってしまいましたが幸いなことにロボットにとっては大したことなかったみたいで殆ど撮りなおしもなく短時間で撮影を終えることができました。ただ、最初の試験歩行のとき砂がソールとサーボケースとの間に詰まってサーボを1個壊してしまい一度修理のため家に戻ってます。w その後は一回動かす毎に丁寧に砂を取り除きました。砂浜での歩行では前回の不整地歩行のときと同じ方法で歩かせるつもりでしたが実験してみると上体を左右に振って重心移動する際、足が砂に埋まってしまいうまくバランスがとれません。そこで出来るだけ内側に踏み込み少ない重心移動で歩けるようにし、更に足を高く上げ、且つ垂直に振り下ろすことで砂面の起伏や柔らかな砂の上でも足元がブレないようにするなど、砂浜での歩行に適した歩容に変更しています。本当はスターウォーズに出てくる「C-3POが砂漠を歩くシーン」のようにロングショットからの寄りでカッコ良く撮りたかったのですが全然違う感じになってしまいました orz

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