teacup. [ 掲示板 ] [ 掲示板作成 ] [ 有料掲示板 ] [ ブログ ]


スレッド一覧

  1. 足あと帳(5)
スレッド一覧(全1)  他のスレッドを探す  スレッド作成

*掲示板をお持ちでない方へ、まずは掲示板を作成しましょう。無料掲示板作成

新着順:52/94 記事一覧表示 | 《前のページ | 次のページ》

やはり・・・

 投稿者:BlueWind  投稿日:2013年11月26日(火)23時57分35秒
  通報 返信・引用
  やはり、PRIMER_V5の歩行はもっとも自然で力強く安定しており、行進をしている感じがします。練り歩く感じに脱力すると、PRIMER_V5が散歩している感じになるのではないでしょうか?V-Sidoでバランスを取っているロボットはやはり、無理矢理バランスを取っている感じが強く、倒れないが不自然さが目立ちます。PRIMER_V5の歩行を見ると、人間のように着地直前は足首が脱力され外側が少し下がっているように見え、サーボが着地時にギアダンパーのように働いているように見えます。ところで、人間は直立している時、たまに、ピッチ方向に力を入れる事が有るくらいで、義足では足首は地面に接地しやすいように前後左右に多少動くようにしてあるものが有るくらいで、殆どが固定されてるか稼働範囲が固定でクッションやバネが入っています。と言うことで、足首の機能は簡略化しても、殆ど影響は無いように思えます。気を付けの姿勢で直立不動は難しくなりますが・・・。そこで、実際にどんな機構にするとよいのか、考えましたがバネ構造では膝に負荷がかかり過ぎるように思えますし、ダンパーを使う方が良いのか?とも思いましたが、踵部分や足首部分に衝撃吸収材の使用もありかな?と思っております。あまり人間らしさが無くなってしまうのも、熱に影響を受けやすい機構もどうかと思うとなかなか良い方法が思い浮かばず、足裏の体重移動軌跡についても調べておりますが、人間の足と言う物は、実によく出来ていて、なかなか簡単に代替機能を果たす機構を作り出せません。悩ましいですね・・・PRIMER_V5の歩行やバランスをとっている様子は今のところもっとも人間らしく見えます。新年度からどうやら時間が作れそうなので、何か私にも出来ないかと準備しているところです。簡単にいろんな動作が出来、外力等に対する補正が出来る制御方法が確立できると良いのですが・・・
本当に難しいですね。
 
 
》記事一覧表示

新着順:52/94 《前のページ | 次のページ》
/94