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Re: 拝見いたしました!

 投稿者:Guero  投稿日:2013年 6月23日(日)16時15分56秒
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  > No.25[元記事へ]

> ・ヒューマノイドの制御は、何制御でしょうか?

ロボットはいろいろな制御(電気的・機械的・ソフト的)の塊みたいなものですので、どの部分に関してお答えすればよいか分からないんのですが、ザックリと歩行制御について言えば、無駄なエネルギーを使わない「受動歩行」を基本にしています。

> ・運動は多次元行列で演算ですか?演算処理はPCなどで計算しているのですか?

逆運動学やその他の計算も含めて、ある程度の誤差を許容し、できるだけシンプルな独自の計算式に置き換えています。
そうすることでロボットに搭載したマイコンで全ての計算が可能になりました。


> ・ZMPを用いる歩行と比べ、振動が多いかと思いますが、他センサ類を載せた場合影響はでそうですか?

圧力・加速度・角速度、どのセンサも軽いですのでそれほど影響は無いかと思います。
ただ圧力センサの取り付けは機構的に困難で脚の長さなどサイズに影響出るかもしれません。

> ロボット製作、ぜひ頑張ってください!

ありがとうございます

http://ai2001.ifdef.jp/

 
 
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