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疑似球体関節

 投稿者:BlueWind  投稿日:2016年 8月30日(火)00時38分24秒
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   おまけです。小型機設計中に疑似球体関節を試作した時の構造概念図です。右側のピンクとダイダイの中空軸を同じ方向に回すと全体が同方向に回転。ピンクとダイダイの中空軸を相反する方向に回すと外側のブラケットが回転。可動範囲は300度以上可能。ピンクとダイダイの軸の間の空間はブラケット左側の白い中空軸(試作品は中空軸にしませんでした。)とつながっているので配線等を通すことが可能。ブラケットを作成中の小型機の肩関節のように球体の一部を加工した形状にし、ブラケット裏側に溝を配して配線すれば指を挟むことのない安全・コンパクト・可動域が広く・コストも安く電子的に連結制御可能な物となります。問題は意外と重い事と、軸側に駆動系が複数必要である事。建設現場とか災害現場とかの厳しい環境しか使い道が無いと思われます。基本はデフギア(3方軸)+中空軸+球形の組み合わせです。(私は、最終的には球体の中にサーボを入れましたが本当は工業用で実用化されている中空サーボ(ドーナツサーボ)か2/5球体(球欠(spherical segment))貫通軸サーボを使いたかったので「小型の物を作ってもらえませんか?」と何社かに提案したんですが・・・実現していません。)一軸方向から2(動力)+α(制御信号+電力)入力で2~N軸方向に動かせる関節です。

 ちなみに、小型機のベースはRobovie-nanoでした。とは言え、サーボは最近発売されたHV版を使用予定なので不要になったサーボを使用し仮組しただけですが・・・

 転倒防止&歩行制御ですが、倒立振り子云々と書きましたが、簡単に言えば倒れる方向&速度を前後と左右方向に数値化し、その大きさに合わせて倒れる方向に足を出す量を決めるだけですので、難しい計算はしない予定です。結構、動物的な方法ですよ。簡易的な転倒防止ソフト兼歩行と言うか倒そうになりながら移動する物になる予定です。懸念されるのがロボットが転倒防止するために足を踏み出すわけですが、そこに何か有っても容赦なく蹴飛ばしたりしてしまうと言う事です。安全確保等の対処をするのは小型CPUでは困難と思われます。かわりに出来る事と言えば機体を小型化し危険度を下げる事くらいと言うわけでこのサイズになりました。
 
 
 
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