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製作状況

 投稿者:BlueWind  投稿日:2016年 8月28日(日)02時13分27秒
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  最近、ここも他のロボット関連BBSが静かですね・・・
V-Sido発表後も意外と盛り上がらず、ちょっと寂しいです。
ダンシングドールも何社かの企業が開発&販売を開始しましたがサイズも金額も・・・
と言うことで自作ロボットに注力。
そこで、気合を入れる意味で作成中の小型機の状況をちょっと公開。
(ちなみに中型機は完成しましたが、トリム調整しただけで放置です。)

試作品でしかも作成中ですので、まだ動きません。

メタセコイアでボディーを設計し3Dプリンターで部品作成をしていますが時間がかかり過ぎで、強度不足や精度不良でなかなか思うように出来ません。

現時点では、
重 量 345g(頭、腕、CPU、電池、受信機関連抜き)
(上記の状態で充電式電池5本搭載で445g)
※単4電池4~5本搭載可能(6V=1.5V*4or1.2*5とするため)
全 高 27.5㎝(完成時31㎝程の予定)
※中型機とさほど変わらなくなってしまいました。
サーボ 12個(完成時14個の予定)
最近では、並行リンクやムーバルフレームが流行っていますが、この機体はサーボオンブラケットボディー?と部分的に弾性フレームを採用。
と、言う事で計算による姿勢制御はほぼ出来ないボディーです。
(しかも、腿ピッチ、膝ピッチの可動範囲が狭いため倒れたら起き上がれないことは確実。画像よりは曲がりますが・・・問題山積。再設計する気力が無いので腿は支障部切削と弾性パーツ使用で可動域を広げる予定。膝は関節位置をずらしてみてから考えようかと・・・)
歩行プログラムで思い付く方法はと言うと・・・倒立振り子を参考に転倒防止プログラムを組み、進みたい方向に重心をずらすことで転倒防止しつつ移動する方法でしょうか?
いつ出来ることやら・・・

ところで、Dr.Guero様もBBS等の投稿や更新が最近はあまりされておりませんが、研究の成果はまとまりましたでしょうか?既に製品化に向けて交渉中とか?実は力強く走れるようになってたりして・・・期待しております。
 
 
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